在實(shí)踐中，控制系統(tǒng)的條件變量信息可能不完全可測(cè)，即使有些變量是可測(cè)的，也很難完成，如擺角和擺角速度的測(cè)量。為了解決這個(gè)難題，我們可以用系統(tǒng)中可測(cè)量的輸出來(lái)描述狀態(tài)觀測(cè)器。

　　使用重構(gòu)狀況空間的辦法在答應(yīng)的時(shí)刻內(nèi)估量狀況變量信息.所以，在防搖操控體系中設(shè)置狀況觀測(cè)器有利于降低成本，具有工程有用價(jià)值.本文中對(duì)準(zhǔn)試驗(yàn)中選用直流電壓操控小車運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)時(shí)的小車吊重體系，給出了設(shè)置全狀況觀測(cè)器的通常辦法，并剖析了狀況觀測(cè)器極點(diǎn)散布對(duì)觀測(cè)時(shí)刻的影響.

　　吊車大車和吊車小車運(yùn)行對(duì)吊車擺動(dòng)的影響通?？梢韵嗟?。不必只考慮小車吊裝系統(tǒng)，即小車運(yùn)動(dòng)對(duì)吊裝晃動(dòng)的影響，小車的影響同樣可以分析。在工程有用性和驗(yàn)收范圍內(nèi)，共同做出以下假設(shè)和簡(jiǎn)化處理：提升鋼絲繩的天車半徑為零，即退化為懸掛點(diǎn);排除空氣阻尼和風(fēng)阻的影響;忽視鋼絲繩質(zhì)量;鋼絲繩完全靈活;防抖控制時(shí)，不要想著提升提升，就是認(rèn)為繩長(zhǎng)不變;只考慮起重量的側(cè)擺，擺角小。

　　針對(duì)小車起重機(jī)模型的非線性和不變的定性特點(diǎn)，描述了兩種機(jī)械手：模糊定向機(jī)械手控制小車的位置和速度，模糊防抖機(jī)械手消除起重機(jī)的抖動(dòng)。利用非線性逆系統(tǒng)方法對(duì)非線性吊車系統(tǒng)進(jìn)行偽線性化。選用內(nèi)模控制方法控制小車的水平定位，采用視點(diǎn)反應(yīng)機(jī)械手減弱起重機(jī)的晃動(dòng)。在控制方法和控制系統(tǒng)的上述分析中，不涉及控制系統(tǒng)狀態(tài)變量的觀察和估計(jì)問(wèn)題，即系統(tǒng)狀態(tài)變量在被提供給控制系統(tǒng)進(jìn)行處理之前必須由傳感器測(cè)量。